Труды Крыловского государственного научного центра

Объект и цель научной работы. Объектом исследования являются современные транспортные суда и ледоколы, эксплуатируемые в ледяных каналах и акваториях портов. Указанные условия характеризуются наличием тертого льда, интенсивно образующегося в суровом арктическом климате при регулярном проходе судов, что создает серьезные препятствия для навигации. Целью настоящего исследования является разработка метода расчета ледового сопротивления в тертом льду для выполнения теоретических оценок ледовой ходкости судов на стадии проектирования, а также для создания систем планирования их работы в арктических условиях. Материалы и методы. В работе проведено теоретическое рассмотрение процессов, происходящих при движении судна в канале тертого льда. Материалом для разработки теоретической модели служат данные натурных испытаний и модельных экспериментов, проведенных в ледовом опытовом бассейне ФГУП «Крыловский государственный научный центр». Основные результаты. Разработан метод расчета ледового сопротивления судна при его движении в канале тертого льда. Выполнен анализ влияния основных параметров разработанной математической модели на величину ледового сопротивления. Результаты расчетов по разработанной модели сопоставлены с имеющимися экспериментальными данными. Заключение. Расчеты, выполненные по математической модели для нескольких гипотетических крупнотоннажных судов ледового плавания, показали, что ширина и длина цилиндрической вставки, а также форма носовой оконечности оказывают наибольшее влияние на величину сопротивления. Проведенные экспериментальные исследования в ледовом бассейне демонстрируют хорошее согласование полученных результатов с расчетными значениями ледового сопротивления по разработанной методике.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Исследован чистый изгиб полосы титанового сплава с различающимися свойствами при растяжении и сжатии в условиях холодной ползучести. Теоретически и экспериментально исследовано влияние пластического деформирования противоположного знака на последующий процесс ползучести. Материалы и методы. Для описания ползучести использован предложенный ранее метод, основанный на испытаниях образцов в условиях постоянной скорости суммарной деформации в широком диапазоне (5 порядков). Эксперимент проводился на испытательных машинах серии «Инстрон-8800». Основные результаты. Полоса, изготовленная из титанового сплава, деформировалась в условиях чистого изгиба. Регистрировались момент и деформация растяжения и сжатия на ее поверхностях. Полученные данные позволили построить диаграммы «напряжение - деформация», которые совпали с независимо построенными диаграммами при одноосном растяжении и одноосном сжатии. Расчетные и экспериментальные исследования проведены в условиях холодной ползучести. Для каждого заданного момента времени численно определены распределения деформаций и напряжений по толщине полосы. Показано, что в процессе ползучести происходит перераспределение напряжений по сечению полосы, напряжение у поверхности полосы снижается, и имеет место замедление процесса ползучести. Исследовано влияние предварительного изгиба на последующую ползучесть перевернутой полосы и показано увеличение деформаций ползучести по сравнению со сплавом в исходном состоянии (аналог эффекта Баушингера). Заключение. Полученные результаты позволят учитывать холодную ползучесть титанового сплава при расчетах конструкций глубоководной техники.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом исследования являются балки набора судового корпуса из полимерных композиционных материалов (ПКМ) и проблема нормирования их прочности, жесткости и устойчивости. Основная цель работы состоит в оценке взаимосвязи требований к этим характеристикам балок и в определении их влияния на геометрию и вес балок. Материалы и методы. Материалом исследования являются существующие требования к проектированию балок судового корпуса из ПКМ и расчетам их прочности. Исследования проводились на базе теории сложного изгиба балок с учетом деформаций поперечного сдвига в их стенке. Основные результаты. Показано, что для реальных балок корпусных конструкций ограничение прогибов в ряде случаев приводит к значительным запасам по прочности и устойчивости и, как следствие, к увеличению их погонной массы. В то же время выполнение требований по прочности и устойчивости может позволить, при незначительном отступлении от требования по допускаемому прогибу, заметно снизить вес конструкции. Заключение. Введение ограничения на прогибы балок судового корпуса из ПКМ должно быть обосновано в зависимости от степени их ответственности, уровня нагруженности, а также условий работы. При проектировании балок необходимо исходить, в первую очередь, из условия обеспечения их несущей способности. Полученные результаты будут применяться при проектировании корпусов судов из ПКМ в КБ-проектантах, что позволит снизить вес их конструкций.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Анализ результатов квазиреверсивных испытаний гребных винтов в «свободной воде» и за корпусом самоходных моделей судов. Обоснование нового способа представления результатов и приближенная оценка взаимодействия движителя и корпуса при квазиреверсе. Материалы и методы. Выполнен анализ существующих способов представления результатов квазиреверсивных испытаний гребных винтов и обоснован для этих экспериментов альтернативный способ, основанный на представлении обобщенных коэффициентов упора и момента движителя в функции от угла βA,B, при котором JA,B = tanβA,B, где JA,B - относительная (A) или кажущаяся (B) поступь винта. Этот способ распространен на квазиреверсивные испытания самоходных моделей судов, которые дают более полную информацию о характеристиках движителя при реверсе. Выполнен приближенный анализ взаимодействия корпуса судна и движителя при разных режимах реверса, показавший значительные изменения коэффициентов засасывания и попутного потока по сравнению с принятыми при проектировании винта. Основные результаты. Обосновано использование альтернативного способа представления квазиреверсивных характеристик изолированных движителей и движителей при их работе за корпусом судна. Показано, что коэффициенты взаимодействия гребного винта и корпуса при реверсе существенно отличаются от величин, принятых при проектировании движителя. Поэтому для практических расчетов предпочтительно выполнение квазиреверсивных испытаний самоходных моделей, а не изолированных винтов. Заключение. Материалы статьи могут быть полезны при проведении квазиреверсивных испытаний и проектировании гребных винтов.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом исследования являются испытания по определению уровней кавитационного шума модели гребных винтов в однородном потоке в кавитационной трубе и пересчет результатов модельных измерений на натурные условия. Материалы и методы. Исследования базируются на результатах испытаний моделей гребных винтов в однородном потоке в кавитационной трубе и способе пересчета этих результатов на условия неоднородного потока за корпусом с учетом законов моделирования кавитационного шума. Основные результаты. Разработаны метод прогнозирования спектральных уровней кавитационного шума гребного винта, основанный на результатах измерений уровней шума его модели в однородном потоке в кавитационной трубе, а также способ пересчета полученных результатов на условия неоднородного натекающего потока за корпусом. Заключение. Полученные результаты могут быть использованы для прогнозирования уровней кавитационного шума гребных винтов кораблей и судов на рабочей стадии проектирования.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Целью работы является анализ напряженного состояния гребного винта (ГВ) сложной геометрии в зависимости от режимов его работы, включая экстренное одерживание судна. Материалы и методы. В работе используются экспериментальные материалы, полученные в ходе лабораторных и натурных испытаний. Основные результаты. Показано, что у ГВ сложной геометрии, находящихся под гидродинамической нагрузкой, деформации лопастей могут быть достаточными для изменения их гидродинамических характеристик. Отмечается, что напряженное состояние таких ГВ может вызывать особые опасения относительно их надежности для случая реверсивных режимов работы. Заключение. В результате выполненного исследования сделан вывод о том, что при проектировании высокооборотных ГВ сложной геометрии недопустимо пользоваться в качестве прототипа данными, относящимися к низкооборотному движителю, во избежание снижения их надежности.

Объект и цель научной работы. Объектом исследования является водометный движитель насосного типа с короткой направляющей насадкой. Цель состоит в разработке расчетного метода определения начала кавитации применительно к условиям модельного эксперимента. Материалы и методы. Начало кавитации определяется по результатам визуального наблюдения в ходе физического эксперимента в кавитационной трубе. Для условий физического эксперимента выполнено компьютерное моделирование с использованием современных численных методов и высокопроизводительных вычислительных технологий. Основные результаты. Предложен метод определения начала кавитации, основанный на проведении численного моделирования обтекания водометного движителя с использованием решения уравнений Рейнольдса. Рассмотрены два варианта метода: на основе анализа областей с давлением ниже давления насыщенного пара (без расчета собственно кавитации, т.е. парообразования) и на основе расчета кавитации с привлечением модели Шнерра и Сауэра (Schnerr and Sauer). Выполнено сопоставление с результатами физического эксперимента, в котором начало кавитации определяется визуально. Для расчетного метода предложен критерий определения начала кавитации по объемам областей с пониженным давлением при расчете без учета парообразования (без кавитации) или объемам каверн (расчет с моделированием кавитации), определяемым по концентрации паровой фазы - 5 %. Для стандартных условий модельного эксперимента (диаметр рабочих колес - 200-250 мм) этот объем составляет 1 мм3. Заключение. Для определения начала кавитации рабочих колес водометных движителей предложен расчетный метод, позволяющий получать результат с точностью, достаточной для практического использования. Для рабочих колес с геометрией лопаток, близкой к рассмотренной, возможно прогнозирование начала кавитации без собственно расчета парообразования, что дает экономию вычислительных ресурсов в четыре раза. Метод в обоих вариантах особенно полезен при рассмотрении влияния локальных изменений геометрии лопастей рабочих колес на начало кавитации.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Целью работы является валидация комплекса технологий численного моделирования динамики вязкой жидкости (цифровой бассейн) на примере исследования характеристик модели контейнеровоза KCS. Материалы и методы. Для определения локальных и интегральных гидродинамических характеристик контейнеровоза используются методы вычислительной гидродинамики. Характеристики течения вязкой жидкости находятся из решения методом контрольного объема нестационарных уравнений Рейнольдса, замкнутых двухпараметрической полуэмпирической моделью турбулентности. Для валидации технологий численного моделирования используется большой объем данных экспериментальных исследований различных опытовых бассейнов. Основные результаты. Валидация комплекса технологий численного моделирования на примере решения задач, которые связаны с процессом обтекания контейнеровоза KCS и его гребного винта потоком вязкой жидкости (определение буксировочного сопротивления и посадки судна, кривых действия гребного винта, номинального поля скоростей в диске гребного винта, сопротивления судна и элементов его посадки на встречном волнении, а также численное моделирование самоходных испытаний), выполненная на основе сравнения с результатами экспериментальных исследований, демонстрирует высокую точность современных расчетных методов. Заключение. Опыт использования численных методов в Крыловском государственном научном центре показывает постепенное увеличение круга задач, решаемых с помощью численного моделирования. Использование расчетных методов в корабельной гидродинамике позволяет расширить возможности экспериментальной базы при изучении особенностей протекания физических процессов. При этом на первый план выходит анализ локальных особенностей течения и развития их во времени, а также повышение точности прогнозирования характеристик проектируемого объекта применительно к натурным условиям.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Рассматривается многофункциональный двухступенчатый лопастной движитель (МДЛД) с контрпропеллером с целью повышения эффективности управления судном и снижения энергозатрат для его движения. Материалы и методы исследования. Используются экспериментальные модельные данные и результаты расчетов. Основные результаты. На примере большого рыболовного судна показана эффективность двухрежимного контрпропеллера как средства активного управления судном в сравнении с традиционными средствами (подруливающим устройством типа «винт в трубе»). Заключение. В случае оснащения судна МДЛД оно может получить дополнительный знак к основному символу класса Российского морского регистра судоходства, свидетельствующий о резервировании элементов пропульсивной установки.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Исследуются особенности технологии проектирования крупнотоннажных морских научно-исследовательских судов, оборудованных вертолетом постоянного базирования и глубоководным аппаратом, который спускается через вертикальную шахту, расположенную внутри корпуса и надстройки. Цель работы - обеспечить постоянное базирование спасательного глубоководного аппарата на научно-исследовательском судне и спуск/подъем подводного аппарата через вертикальную шахту в условиях открытого моря. Материалы и методы. Поиск решения удифферентовки судна на ровный киль при наличии большеразмерных шахт в носовой части корпуса, используемых для спуска/подъема глубоководного оборудования больших размеров. Разработка методики спуска/подъема глубоководного аппарата через вертикальную шахту, расположенную внутри носовой части корпуса и надстройки судна. Основные результаты. Получено оригинальное технологическое решение удифферентовки судна на ровный киль при наличии большеразмерной шахты в носовой части корпуса. Разработана оригинальная технология спуска/подъема глубоководного аппарата типа «Бестер-1» с использованием вертикальной шахты, расположенной внутри корпуса и надстройки судна. Заключение. Благодаря найденному решению по удифферентовке судна на ровный киль удалось избежать ухудшения ходовых качеств судна. Разработанная технология спуска/подъема глубоководного аппарата типа «Бестер-1» с использованием шахты позволит значительно расширить круг задач, решаемых научно-исследовательским судном, в том числе в ледовых условиях Арктики и Антарктики.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объект исследований - электропривод гребного винта винторулевых колонок, входящих в состав систем электродвижения мощных ледоколов нового поколения, на основе синхронного двигателя и статического преобразователя частоты. Цель работы - разработка функциональной схемы и исследование электромеханических свойств гребного синхронного электропривода, в основу которого положен алгоритм векторного управления, обеспечивающий выполнение жестких технических требований в части динамических свойств, предъявляемых к системам электродвижения ледоколов нового поколения. Материалы и методы. Исходными материалами для статьи являются научно-техническая информация, представленная в трудах по теории электропривода, а также личные наработки и многолетний опыт, накопленный авторами в ходе проведения НИР и ОКР по разработке судовых систем электродвижения. Решение поставленной перед авторами задачи базируется на возможности моделирования электромеханических устройств и систем различного назначения средствами прикладной компьютерной программы Simulink и библиотеки блоков Sim Power Systems пакета MATLAB. Основные результаты. К основному результату, полученному в ходе работы над статьей, следует отнести разработку функциональной схемы гребного электропривода на основе синхронного двигателя мощностью 6,5 МВт, который по быстродействию и поддержанию точности задаваемых выходных координат не уступает как лучшим частотно-регулируемым электроприводам, так и электроприводам на постоянном токе, превосходя их по энергетическим показателям. Заключение. Ценность практических результатов, полученных авторами статьи, заключается в том, что они могут быть использованы в ходе проведения ОКР, направленных на разработку гребных электроприводов на основе синхронных двигателей, которые предназначены для использования в системах электродвижения перспективных ледоколов нового поколения.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом работы являются дизель-генераторные агрегаты (ДГА) со среднеоборотными дизелями и трехфазными синхронными бесщеточными генераторами. Цель работы - получение аналитического выражения для определения возможного перерасхода топлива в конкретных эксплуатационных режимах работы судовой электростанции. Материалы и методы. Использовались результаты заводских испытаний, приведенные в паспортных данных конкретного ДГА, а именно значения расхода и удельного расхода топлива при разной электрической нагрузке и коэффициенте мощности cosφ = 1. Основные результаты. Получено аналитическое выражение зависимости расхода топлива от мощности электрической нагрузки генератора и коэффициента мощности cosφ - Q (PГ, cosφ) для исправного ДГА при использовании штатного дизельного топлива. По выражению Q (PГ, cosφ) рассчитывается расход топлива для конкретного значения мощности и коэффициента мощности cosφ, т.е. для любого эксплуатационного режима судна. Возможный перерасход топлива определяется путем сравнения фактически измеренного штатным судовым расходомером значения расхода топлива при фиксированной электрической мощности нагрузки и рассчитанного по выражению Q (PГ, cosφ) значения расхода топлива при тех же электрической мощности и cosφ нагрузки. Если величина перерасхода топлива существенна, это свидетельствует о снижении технического состояния ДГА или об использовании нештатного дизельного топлива. Заключение. В случае значительного перерасхода топлива обслуживающий персонал должен принять соответствующие меры по устранению причин, вызвавших перерасход. Изложенная методика позволяет осуществлять контроль технического состояния судовых ДГА и контроль соответствия используемого дизельного топлива штатному дизельному топливу.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом исследования является двухслойный соленоид нагрузочного устройства. Цель работы состоит в корректной оценке электродинамических сил, воздействующих на крайние витки внутреннего и внешнего слоев соленоида. Материалы и методы. Используются выражения для электродинамических сил, содержащие специальные функции. Основные результаты. Разработан метод расчета электродинамических сил для двухслойных соленоидов с помощью вспомогательной функции, значения которой сведены в таблицу. Заключение. Дан пример расчета электродинамических сил в соленоидах нагрузочных устройств, предназначенных для испытаний судовых электростанций.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом научной работы является синтез системы управления реактивной электрической машиной с анизотропной магнитной проводимостью ротора. Цель работы - синтез оптимальных алгоритмов управления реактивной электрической машиной с анизотропной магнитной проводимостью ротора по критерию быстродействия или по критерию энергетической эффективности. Материалы и методы. При синтезе оптимальных алгоритмов управления реактивной электрической машиной с анизотропной магнитной проводимостью ротора используется метод последовательной коррекции с настройкой на технический оптимум. Предложены и синтезированы алгоритмы векторного управления реактивной электрической машиной с анизотропной магнитной проводимостью ротора, которые обладают робастностью. Основные результаты. Предложенные алгоритмы векторного управления реактивным электродвигателем с анизотропной магнитной проводимостью ротора обладают робастностью, т.е. небольшие изменения параметров электрической машины не приводят к качественному изменению ее динамического поведения. Описанный подход построения системы управления был реализован при испытаниях макетного образца реактивного электродвигателя с анизотропной магнитной проводимостью ротора установленной мощностью 500 кВт. Полученные результаты экспериментальных исследований подтвердили работоспособность и эффективность такого подхода при построении системы управления электропривода на основе реактивного электродвигателя с анизотропной магнитной проводимостью ротора. Заключение. Предложенные алгоритмы управления позволяют реализовать оптимальное управление по критерию быстродействия или по критерию энергетической эффективности, что дает возможность повысить быстродействие и уменьшить потери энергии в электроприводе. Кроме того, предложенные алгоритмы векторного управления реактивным электродвигателем с анизотропной магнитной проводимостью ротора обладают свойством робастности.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Вывод граничных условий, используемых для расчета плотности тока токовой пленки, компенсирующей низкочастотное электромагнитное поле ферромагнитной оболочки. Материалы и методы. Численные и аналитические методы решения краевых задач теории электромагнитного поля. Основные результаты. Рассмотрена компенсация внешнего электромагнитного поля тонкой ферромагнитной электропроводящей оболочки с помощью токовой пленки, расположенной на внутренней или наружной стороне оболочки. Для замкнутой оболочки плотность компенсирующего тока определена из решения внутренней краевой задачи для векторного магнитного потенциала с граничными условиями Дирихле или третьего рода. Заключение. Результаты работы могут использоваться в размагничивающем устройстве для компенсации магнитного поля вихревых токов при качке корабля. Регулировка компенсирующего тока должна производиться в зависимости от трех параметров: величин внешнего поля - магнитного поля Земли в системе координат корабля, первой и второй производных внешнего поля по времени.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом исследования являются виброакустические характеристики судового оборудования при различных режимах работы. Цель работы состоит в разработке вибродиагностических моделей судового оборудования и определении пороговых значений диагностических параметров, по которым необходимо проводить вибрационный мониторинг. Материалы и методы. Использованы экспериментальные и статистические методы исследования. Для построения диагностических моделей применялись методы теории случайных процессов и результаты статистического анализа по отказам и неисправностям судовых механизмов. Основные результаты. Разработан метод определения технического состояния судового оборудования по вибрационным характеристикам. Определены маски-спектры для оценки текущего режима работы судового оборудования. Метод апробирован на опытном образце ДРК-2500 на стенде завода-изготовителя в г. Северодвинске. Заключение. Практическая значимость работы заключается в разработке и тестировании математических моделей для контроля режима работы и технического состояния судового оборудования, работающего в экстремальных условиях. Разработанный метод позволит повысить безопасность и надежность эксплуатации судов ледового класса.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Численное прогнозирование характеристик гидродинамического шума, возникающего при взаимодействии потока с неоднородностями обтекаемой поверхности. Материалы и методы. Задача решается с использованием гибридных методов численного моделирования турбулентности и прямого моделирования рассеяния псевдозвукового поля квадрупольных источников. Основные результаты. Выполнен анализ характеристик направленности и интенсивности шумоизлучения, предложена физическая интерпретация протекающих процессов, продемонстрирована автомодельность акустических характеристик для различных режимов течения. Заключение. Результаты работы могут быть использованы в акустическом проектировании малошумного гидравлического оборудования.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Анализ и исследование приемо-сдаточных испытаний кораблей флота. Материалы и методы. В качестве исходных материалов используются применяемые методики приемо-сдаточных испытаний судов и кораблей флота. Основные результаты. Показан основной недостаток современной методики приемо-сдаточных испытаний судов и кораблей, который состоит в том, что процедура испытаний не учитывает техническое состояние оборудования корабля, поскольку измеряются только функциональные характеристики пропульсивного комплекса. Следовательно, значима вероятность принятия корабля, находящегося в зоне, близкой к неисправному состоянию. Подтверждение тому - аварии и отказы оборудования нового и прошедшего ремонт корабля. Предлагаемое совершенствование методики приемо-сдаточных испытаний на основе внедрения диагностической аппаратуры и приборов, построенных на новых физических принципах, позволяет получить технически исправный корабль и, главное, составить эталонный портрет технического состояния оборудования. Использование этого портрета в процессе эксплуатации не только станет основой прогрессивных испытаний кораблей флота, но и поможет реализовать программу перевода кораблей и судов на эксплуатацию по фактическому техническому состоянию. Заключение. Теоретическая ценность статьи - совершенствование парадигмы приемо-сдаточных испытаний кораблей и судов на базе внедрения современных информационных технологий, позволяющих реализовать программу прогрессивных испытаний и получить практически значимую обратную связь «эксплуатация - строительство - наука».

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом исследования является проблема загрязнения акваторий судовыми балластными водами. Цель исследования - оценка перспективности применения технологических и организационных методов в предотвращении загрязнения российских морей судовыми балластными водами. Материалы и методы. Описаны основные технологические и организационные направления обработки водяного балласта, предусмотренные правилами Международной конвенции о контроле судовых балластных вод и осадков и управлении ими, которые являются обязательными для Российской Федерации в сфере обеспечения экологической безопасности морской среды. Основные результаты. Приведены результаты выполнения оригинальных ОКР, на основании которых создан отечественный образец судовой системы управления балластными водами (СУБВ). Предложены дополнения в Технический регламент о безопасности объектов морского транспорта, учитывающие требования Конвенции. Заключение. Опытный образец СУБВ обладает экологической чистотой (не используются активные вещества) и по технико-экономическим характеристикам не уступает аналогичному зарубежному оборудованию. Предлагаемые дополнения в Технический регламент о безопасности объектов морского транспорта непосредственно связаны с обеспечением практической реализуемости новых конкурентоспособных отечественных СУБВ.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Объектом исследования являются резьбовые и штифтовые соединения. Цель состоит в разработке и апробации методики экспериментальной проверки работоспособности соединений в условиях вибрационного нагружения. Материалы и методы. Исследования проведены при моделировании эксплуатационного воздействия на соединения, реализованного с помощью электродинамической вибрационной системы. Основные результаты. Разработана методика проведения испытаний по проверке работоспособности резьбовых и штифтовых соединений, включающая в себя вид моделей, порядок проведения испытаний и перечень контролируемых параметров. Реализация методики позволила провести проверку натурных узлов в условиях вибрационного нагружения. Заключение. Полученные результаты позволили подтвердить состоятельность разработанной методики экспериментальной проверки работоспособности резьбовых и штифтовых соединений в условиях вибрационного нагружения, а также возможность их использования в качестве соединений корпуса, подверженного интенсивной вибрации.

Ключевые слова

Объект и цель научной работы. Рассматривается одна из задач точного позиционирования крупногабаритных блок-модулей подводного корабля на стапеле при реализации позиционно-сборочной технологии строительства. Цель работы - разработка и теоретическое исследование метода обеспечения угловой соосности блок-модулей, основанного на применении локальных измерительных сетей и высокоточных оптико-электронных средств измерения. Материалы и методы. Теоретическое исследование разработанного метода обеспечения угловой соосности выполнено на основе аналитической модели системы из двух соединяемых между собой блок-модулей, которая получена векторно-матричным способом, широко используемым в задачах кинематики пространственных механических систем. Основные результаты. Разработан метод обеспечения угловой соосности блок-модулей подводного корабля на стапеле. Получена аналитическая модель системы из двух соединяемых между собой блок-модулей, на основе которой показана корректность данного метода и выявлены его свойства, полезные с точки зрения практической реализации. Заключение. Предложенный метод обеспечения угловой соосности блок-модулей является корректным, нечувствительным к линейной несоосности блок-модулей; результат его применения не зависит от очередности устранения угловых несоосностей в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Данный метод может быть положен в основу технологии сборки с повышенной точностью основного корпуса подводного корабля из крупногабаритных блок-модулей.

Ключевые слова